Генадію Воробйову було 56 років. Як повідомив радник президента України Юрій Бірюков, причиною смерті стали проблеми із серцем.
“Він пробув в АТО значно більше, ніж чимало інших. Сьогодні він провів нараду. Повернувся до кабінету. У свій робочий кабінет – ректора Університету оборони України. І помер. Серце. Генерал-полковник Геннадій Петрович Воробйов, позивний “Вільний”, – написав Бірюков.
Геннадій Воробйов у 2009-2014 роках обіймав посаду командувача Сухопутних військ. Взимку 2014 року відмовився виконувати наказ про застосування сили до активістів Майдану.
На початку 2015 року Верховна Рада прийняла закон, яким внесено зміни до закону “Про очищення влади” (про люстрацію) і який передбачає можливість збереження посад вищого офіцерського складу, який потрапляє під люстрацію. За цим законом раніше звільнений генерал Воробйов був відновлений на посаді першого заступника начальника Генштабу.
21 травня 2016- го Воробйов покинув систему Генштабу і перейшов в структуру Міністерства оборони – очолив Національний університет оборони України імені Івана Черняховського.
Генерал-полковник Геннадій Воробйов нагороджений орденами Богдана Хмельницького III-го ступеня і “За мужність” III-го ступеня, медалями та відзнаками Міністерства оборони України.